اختصاصی نشریه اینترنتی نوجوان ها
در این مطلب در ادامه مطالب قبلی شما را با دیگر اجزای رباتها آشنا می کنیم .
عملگرها
در دید اول شاید عملگرها نامفهوم باشند اما در بحث کلی عملگرها اجزای محرک روبات هستند به عبارتی باعث حرکت رباتها می شوند و انرژی مکانیکی و حرکتی روبات را تامین می کنند . چون رباتها معمولا در همه جهت قادر به حرکت هستند عملگرها بر اساس نوع حرکت عموما به دو دسته ی خطی و دورانی تقسیم می شوند . از دیدگاه دیگر می توان آنها را به انواع الکتریکی ، هیدرولیکی و پنوماتیکی تقسیم بندی کرد. در عملگرهای الکتریکی از جریان برق و به عبارتی نیروی مغناطیسی برای ایجاد حرکت استفاده می کنند با وجود اینکه در هیدرولیکی از مایع تحت فشار استفاده می کنند. انواع پنوماتیکی نیز از گاز فشرده برای ایجاد حرکت بهره می گیرند . عملگرهای الکتریکی بهترین گزینه برای سرعتها ی بالا و بار کم هستند این در حالی است که عملگرهای هیدرولیکی برای کاربردهای کم سرعت و با بار زیاد مناسبند . عملگرهای پنوماتیکی همانند انواع هیدرولیکی هستند با این تفاوت که اغلب برای بارهای زیاد مورد استفاده قرار نمی گیرند و به طور کلی عملگرهای الکتریکی به علت کنترل پذیری بالاتر بیشتر مورد استفاده قرار می گیرند .
سیستم انتقال نیرو
این سیستم رابط بین عملگرها و قسمتهای مکانیکی می باشد به عبارتی از طریق دریافت نوع عملگرها باعث حرکت اجزای فیزیکی می شود . معمولا یک عملگر باعث حرکت نمی شود . زیرا خروجی آنها دارای سرعت زیاد و گشتاور کم است که با استفاده از سیستم انتقال نیرو سرعت را کمتر و قدرت گشتاور را بیشتر می کنند . تا برای حرکات در بخش مکانیکی استفاده شود .
خروجی یک عملگر برای حرکت ممکن است متفاوت از نوع حرکتی باشد که مد نظر کاربر می باشد به همین دلیل با استفاده از سیستم انتقال نیرو می توان حرکت را تنظیم کرد به طور مثال اگر حرکت از نو ع دورانی نیاز باشد و محرک حرکت خطی تولید کند سیستم انتقال آن را برای حرکت دورانی آماده می کند.
عملگرها اغلب خیلی بزرگ و سنگین هستند و اگر قرار باشد آنها را بر روی بازوها قرار دهید چون هم بازوها قادر به حرکت صحیح نیستند و هم اینکه تا حدودی حرکت بازوها محدود می شود به همین دلیل آنها را در یک نقطه ثابت قرار داده و سپس به وسیله انقال نیرو ، نیروی لازم را از عملگر به سمت بازوها هدایت می کند .
حسگرها
به عبارتی هر چیزی که در اطراف یک ربات قرار دارد توسط حسگرها تشخیص داده می شوند و ربات نسبت به آنها عکس العمل نشان می دهد. حسگرها علائم مکانیکی را از محیط دریافت کرده و آنها به الکتریکی تبدیل می کند .
حسگرها به دو دسته ی فعال و غیر فعال طبقه بندی می شوند . حسگرهای غیر فعال سیگنالهایی که توسط منابع موجود در محیط تولید می شود را آشکار می کنند . در حالی که در انواع فعال سیگنالهایی به محیط ارسال می کنند و سپس بازتاب امواج ارسالی را دریافت می کنند .
کنترلگر
این بخش به عبارتی بهتر مغز یا همان بخش هوشی ربات می باشد که فرامین را به بقیه نقاط ربات ارسال می کند این بخش اطلاعات را از حسگر ها گرفته آنها را پس از پردازش تبدیل به فرمان کرده و به عملگر انتقال می دهد
بخشهای واحد کنترل عبارتند از :
• حافظه که محل ذخیره سازی داده های رسده از حسگرها می باشد
• واحد پردازشگر که داده های رسیده را تبدیل به فرمان می کند .
• سخت افزار مناسب برای ارتباط با عملگرها .
• سخت افزار مناسب برای ارتباط با کاربر .
منبع تغذیه
در اصل این بخش مسئول ایجاد انرژی برای ربات می با شد که این کار در بیشتر رباتها توسط یک باتری که ممکن است در خود ربات نصب باشد انجام می شود ولی در بعضی موارد نیز ممکن در بیرون ربات باشد مثل رباتهای که از نیروی خورشید برای تولید انرژی خود استفاده می کنند . همچنین بستگی به محیط و حتی نوع آب و هوا منبع انرژی رباتها متفاوت است .
