یکی از آثار تاریخی و با ارزش و زیبای سمنان، دروازه ارگ، بازمانده هنر دوران قاجار است که در تقاطع خیابان های آیت الله طالقانی و شیخ فضل الله نوری واقع شده است. دروازه ارگ در گذشته در شمال ارگ دولتی بود که هنگام تخریب ارگ به سبب شکایت فرهنگ دوستان و پیگیری آنان از ویرانی این دروازه جلوگیری به عمل آمد. دروازه ارگ در زمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکومت انوشیروان میرزا ضیاءالدوله فرزند محمد رحیم میرزا پسر دهم عباس میرزا نایب السلطنه که از سال 1300 تا 1305 هجری حاکم ایالت قومش بود بنا شد. این دروازه دو نمای شمالی و جنوبی دارد که نمای شمالی آن به مراتب زیباتر از نمای جنوبی آن است.
